Nel periodo in cui venne stabilita la pace tra demoni ed umani, il demone Gyumao si oppose e sterminò i mortali, ma venne fermato ed imprigionato nel Tenjiku dal Dio della Guerra. Ora, qualcuno sta cercando di riportarlo in vita usando un incantesimo che unisce chimica e arti demoniache. Il monaco buddhista non credente Genjo Sanzo viene incaricato da tre messaggeri divini di viaggiare verso il Tenjiku per scoprire cosa sta accadendo e fermare il risveglio di Gyumao. Sanzo intraprende il viaggio al fianco di tre amici di lunga data: Cho Hakkai, meticoloso e dal carattere bonario, ma un temibile combattente; Sha Gojyo, un giocatore d'azzardo e un dongiovanni; Son Goku, un giovane ingenuo e sempre affamato, ma affidabile sul campo di battaglia. Anche se i singoli membri del gruppo sembrano diversi tra loro, hanno qualcosa in comune: sono marchiati da un passato traumatico